כבר בעבר הרחוק היו קיימות מפות של ערים וארצות. מפות ששורטטו על טין היו ידועות במספוטמיה באלף השלישי לפסה"נ ושרדו גם מפות פסיפס מהתקופה הרומית.

הידע שלנו על מפות עתיקות הנו מוגבל עדיין כי הפרטים אודותיהן אינם מדוייקים והם מבוססים על מקורות כתב ולא על המפות עצמן. הגיאוגרף פטולמאוס מאלכסנדריה למשל (פעל בשנים 127 - 151 לסה"נ), מציין בהקשר לעבודתו שהסתמך על עבודות קדומות יותר של מרינוס מצור. כמו כן מתאר פטולמאוס כיצד לייצר כדור שמימי או גלובוס.

קיימים שני סוגים של גלובוסים: שמימיים וארציים, וידוע לנו שגלובוסים שמימיים - שהם מפות השמים - היו ידועים כבר בתקופה ההלניסטית.

במשך תקופת ימי הביניים הופיעה אסכולה חדשה בשרטוט מפות. ויכוחים דתיים ופילוסופיים השפיעו על הכרטוגרפים והם הביעו במפותיהם את הרעיונות בני-התקופה על היקום. העולם צוייר בצורות שונות: לפעמים בצורה גיאומטרית ולפעמים בצורות הלקוחות מן הטבע. באותו הזמן פותחה האסכולה של מפות פורטולאניות, כדי לתת בידי הנווטים מפות נכונות. מפות אלה היוו עזרה מעשית בציינן נמלים ומעגנים ומוצאן כנראה מן המסעות הקדומים סביב הימים (Periploi).

תחיית המחשבה המדעית במאות ה- 15 - 16, שבאה בד בבד עם המחקרים הגיאוגרפיים בתקופת התגליות, נתנה מיד את אותותיה גם בתחומי הכרטוגרפיה והגלובוסים. מפות הוכנו כחומר-הוראה וכהדרכה למסעות ימיים. שרטוט היבשות במפות נהיה יותר מדויק ומתחיל בהן גם השימוש בצבעים מוסכמים. הגלובוסים, שלפעמים נעשו ממתכות יקרות, גם הדריכו את הנוסעים. חשיבות מיוחדת נודעת לגלובוסים שמימיים שנקראו "כדורי ארמילארי" (Armillary Spheres). אלה מראים את נתיבם המדומה של המזלות בשמים על-ידי שימוש בטבעות שציינו את מסלולי המזלות.

במאות ה- 17 - 18 נקבע הצפון ככיוון ההתמצאות. במאה ה-19 חדל השימוש בחומרים פגיעים להדפסת המפות והן הודפסו בעזרת לוחות פלדה.

ההשפעה התנכ"ית כל הכרטוגרפים היתה רבה וכמעט כל אחד מהם, למן המאה ה-15 ועד למאה ה-18, שרטט לפחות מפה אחת של ארץ-ישראל. כרטוגרפים רבים שרטטו מספר מפות, המראות אספקטים שונים של ההיסטוריה והגיאוגרפיה של ארץ-הקודש.